Robotique et génie civil

Méthode et dispositif pour évaluer de façon quantitative le calage d'un alternateur.: Une méthode est décrite, qui permet d'évaluer de façon quantitative le calage d'un alternateur sans avoir à retirer ou démonter le rotor de l'alternateur, et ce même lorsque l'entrefer de cet alternateur est aussi mince que 10 mm. Cette méthode utilise un capteur plat et mince dont une des faces est pourvue d'un retrait dans lequel un piston est monté.Ce capteur est inséré dans l'entrefer et positionné devant la cale où une évaluation est requise de façon à ce que le piston fasse face à cette cale. Un fluide est alors injecté dans le capteur pour amener le piston à contacter la cale puis presser sur celle-ci tandis que le capteur se trouve adossé au rotor. La pression du fluide ainsi injecté, qui est proportionnelle à la force appliquée sur le ressort se trouvant en arrière de la cale, est mesurée. Le déplacement de la cale lorsque la pression est exercée est également mesuré à l'aide d'une jauge de contrainte extensiométrique fixée à une lame flexible en contact avec le piston. Le calage peut alors être déduit de la force et du déplacement ainsi mesurés. Un appareil pour la mise en oeuvre de cette méthode est également décrit.

No. Application, brevet (CA) : CA 2204786
No. Application, brevet (USA) : 5,524,474
Procédé et dispositif permettant de déterminer la position d'un objet sous l'eau en temps réel.: L'invention concerne un procédé et un dispositif permettant de déterminer la position d'un objet sous l'eau en temps réel au moyen de plusieurs capteurs qui fonctionnent à divers taux d'échantillonnage, et permettant d'utiliser la position déterminée en temps réel pour la conduite de tâches d'inspection, entre autres.

No. Application, brevet (CA) : CA 2539591
No. Application, brevet (USA) : 7,257,483
Système et méthode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle.: Système et méthode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle. Deux fils sont tendus devant et le long de la surface structurelle de manière à définir une surface de référence. Une unité de mesure comportant un ensemble laser et une caméra est déplacée devant la surface structurelle de anière à balayer progressivement la surface. Deux plans de lumière distincts dirigés vers la surface structurelle sont projetés au moyen de l'ensemble laser. Des images de la surface structurelle contenant des lignes résultant d'une intersection des plans de lumière avec la surface structurelle et quatre points de référence résultant d'une intersection des plans de lumière avec les fils sont captées au moyen de la caméra. Les images sont traitées pour déterminer les coordonnées 3D des lignes définissant la cartographie dans un repère lié à la surface de référence considérant la position et l'orientation de l'unité de mesure d'après les points de référence.

No. Application, brevet (CA) : CA 2701497
No. Application, brevet (USA) : 12/734034
Tête de coupe à récupération de projections pour sectionner un objet tubulaire.: Une tête de coupe à récupération de projections pour sectionner un objet tubulaire. La tête de coupe comporte un bâti et des organes de préhension, de coupe, d'avance, et de scellement. L'organe de préhension sert à agripper l'objet et fixer sa positionpar rapport au bâti. L'organe de coupe a un moteur entraînant une lame pour couper l'objet tubulaire. L'organe 'avance sert à guider l'organe de coupe de manière à varier une profondeur de coupe de la lame à travers une zone de coupe définie par une ouverture du bâti. L'organe de scellement a des membres s'étendant autour de la zone de coupe et formant une chambre pour contenir les projections produites par la lame lors d'une coupe. Un conduit d'aspiration communiquant avec la chambre permet d'aspirer les projections et les acheminer vers une sortie de récupération des projections.

No. Application, brevet (CA) : CA 2730656
No. Application, brevet (USA) : 12/737479
Dispositif et méthode pour aligner un ou plusieurs fils dans un plan.: Dispositif et méthode pour aligner avec précision au moins un fil dans un plan se projetant d'une surface sur laquelle une extrémité du fil est ancrée. Le fil en position tendue est tenu par une attache solidaire d' un inclinomètre capable de mesuré une inclinaison du fil. L' inclinomètre est rattaché à un organe mobile d'une structure par un joint ayant des éléments articulés l' un par rapport à l' autre de manière à permettre un déplacement angulaire relatif des éléments. L'organe mobile est déplaçable par rapport à la surface de manière à permettre un positionnement du fil dans le plan selon l' inclinaison du fil mesurée par l' inclinomètre libre de s'orienter librement selon un axe du fil. Le dispositif est adaptable pour aligner deux fils formant un plan de référence précis.

No. Application, brevet (CA) : CA 2751491
No. Application, brevet (USA) : 13/138381
Robot pour usiner une pièce de structure sous l'eau.: Un robot pour usiner une pièce de structure sous l'eau, omprenant un outil d'usinage ayant une chambre recevant un élément d'usinage, une structure de support et de guidage de l'outil d'usinage se fixant par rapport à la pièce à usiner et ayant des éléments mobiles submersibles et des éléments de guidage submersibles correspondants définissant des axes le long desquels les éléments mobiles sont déplaçables pour positionner l'outil d'usinage par rapport à la pièce à usiner, des organes de déplacement des éléments mobiles le long des axes, une alimentation en gaz se reliant à l'outil d'usinage pour injecter du gaz dans la chambre, et une unité de contrôle programmable pour opérer les organes de déplacement et l'outil d'usinage suivant un mode de contrôle en boucle fermée afin d'effectuer l'usinage de la pièce.

No. Application, brevet (CA) : CA 2694883
No. Application, brevet (USA) : 12/932465
Robot submersible servant à faire fonctionner un outil relativement à une surface d'une structure sous-marine.: A submersible robot for operating a tool relative to a surface of an underwater structure has a tool holder movably mounted on a support assembly provided with a driving arrangement for movably holding the tool in operative position relative to the surface. Position and orientation of the support assembly relative to the surface is locked and adjusted by locking and levelling arrangements. A programmable control unit operates the driving, locking and levelling arrangements and the tool and receives measurements from a sensor unit. The control unit has an operation mode wherein a positioning of the robot is determined and controlled as function of an initial position for defining a first work area, and shifted positions of the robot for defining additional work areas, the work areas having overlapping portions with one another for tracking displacements of the robot relative to the surface of the structure using the sensor unit.

No. Application, brevet (CA) : CA 2753640
No. Application, brevet (USA) : 13/249404
Bracelet pour déplacer des capteurs ultrasoniques le long d'un tuyau.: Un bracelet (14) pour déplacer des capteurs (12) le long d'un tuyau droit ou en coude. Le bracelet (14) a un nombre de supports (10) positionnables et disposéscôte à côte pour soutenir de manière amovible les capteurs (12) respectivement.Une attache flexible, telle une ficelle (20), est révue pour maintenir les supports (10) dans un arrangement liable, côte à côte et en série (22). La ficelle (20) a des extrémités opposées (24) s'étendant au-delà des supports (10) à des xtrémités opposées (26) de l'arrangement en série (22). Le bracelet (14) comprend en outre un cadre (28) ayant une surface intérieure ouverte et circulaire (30) pour être installée autour du tuyau, et une surface latérale réceptrice, circulaire et longitudinale (32) le long de laquelle l'arrangement en série (22) des supports (10) est monté. La surface latérale réceptrice (32) est munie de membres d'attache (34) se projetant aux deux extrémités (26) de l'arrangement en série (22) des supports (10). Les extrémités (24) de la ficelle (20) sont supportées par les membres d'attache (34).

No. Application, brevet (CA) : CA 2411947
No. Application, brevet (USA) : 6,497,159
Appareil pour déplacer un dispositif de mesure le long d'un tuyau.: L'appareil est pour déplacer un dispositif de mesure le long d'un tuyau. L'appareil comprend un bracelet; un dispositif de support pour supporter le dispositif de mesure par rapport au bracelet; au moins une roue d'entraînement ayant chacune un axe, montée sur le bracelet et orientée pour déplacer le bracelet le long du tuyau; un dispositif de transmission flexible ayant une entrée pour recevoir un mouvement de rotation et une sortie pour transmettre le mouvement de rotation; un dispositif d'engrenage monté sur le bracelet pour réorienter le mouvement de rotation venant de la sortie du dispositif de transmission flexible vers l'axe de la roue; et un dispositif de couplage pour coupler le dispositif d'engrenage à l'axe de la roue.

No. Application, brevet (CA) : CA 2511677
No. Application, brevet (USA) : 7,284,456
Ensemble bracelet motorisé pour déplacer des modules palpeurs autour d'un tuyau.: Ensemble bracelet motorisé pour la détection ultrasonique de fissures dans un tuyau. Le bracelet a un châssis motorisé apte à être installé autour du tuyau et un arrangement coulissant monté de manière coulissante sur le châssis. L'arrangement coulissant guide un déplacement de modules palpeurs en périphérie du tuyau. Un premier dispositif d'entraînement entraîne de façon contrôlée l'arrangement coulissant et déplace ainsi les modules palpeurs en périphérie du tuyau à des positions d'opération voulues. Le bracelet comprend des dispositifs de poussées pour pousser les modules palpeurs contre le tuyau et un deuxième dispositif d'entraînement pour entraîner de façon contrôlée le châssis le long d'une direction axiale du tuyau à une position d'opération voulue.

No. Application, brevet (CA) : CA 2545285
No. Application, brevet (USA) : 7,950,298
Chariot téléopéré d'inspection et d'intervention pour réseau électrique sous tension.: L'invention concerne un chariot destiné à être utilisé sur une ligne sous tension. Le chariot comprend trois roues de traction coplanaires espacées le long d'un premier axe longitudinal qui est parallèle à la ligne sous tension et au-dessus de celle-ci. Le chariot comprend aussi deux roues de pression coplanaires espacées le long d'un deuxième axe longitudinal qui est parallèle à la ligne et au-dessous de celle-ci. Le chariot comprend en outre un moteur de traction servant à entraîner les roues de traction, le moteur ayant une source d'énergie. Le chariot comprend enfin un système de pression pour maintenir la ligne pressée entre les roues de pression et de traction, et un système de contrôle pour contrôler le moteur et/ou le système de pression. Ce chariot a une meilleure force de traction. Ainsi, en usage, le chariot est entraîné le long de la ligne quelle que soit la taille de celle-ci et/ou les conditions climatiques. Un autre aspect de l'invention concerne un outil de déglaçage monté sur le chariot destiné à être utilisé sur la ligne sous tension. L'outil de déglaçage comprend un collier adapté pour être ouvert et refermé autour de la ligne sous tension. Le collier supporte des lames concentriquement espacées et disposées pour former un cône ouvert dans une direction de déplacement avant du chariot.

No. Application, brevet (CA) : CA 2299662
No. Application, brevet (USA) : 6,494,141
Véhicule télécommandé circulant sur conducteurs et ayant la capacité de franchir les obstacles rencontrés grâce aux rotors de support temporaire.: Un véhicule télécommandé destiné à être monté sur au moins un câble conducteur et à franchir un obstacle sur celui-ci. Le véhicule comporte un cadre, des systèmes d'inspection, des moteurs pour déplacer le véhicule, un système de télécommande, au moins deux bras porteurs attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux nducteurs, au moins deux roues opposées attachées à chaque ras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension. Chaque roue a un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical et au moins une roue est actionnée par les moteurs. Au moins un rotor de support temporaire est muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle.

No. Application, brevet (CA) : CA 2514440
No. Application, brevet (USA) : 7,634,966
Véhicule télécommande destiné à être monté sur un support et apte à franchir un obstacle.: Véhicule télécommandé destiné à être monté sur un support et apte à franchir un obstacle sur le support. Le véhicule comporte un premier et deuxième cadres mobiles. Au moins un bras articulé est monté de manière mobile sur le premier cadre et une roue est montée sur le bras articulé pour soutenir le véhicule sur le support. Un moyen d'attache coopère avec la roue et est apte à retenir la roue sur le support. Au moins un bras de support temporaire est monté de manière mobile sur le deuxième cadre. Le bras de support temporaire a un moyen de retenue apte à retenir le véhicule sur le support. Le véhicule comporte des moyens moteurs connectés entre les cadres et les bras pour déplacer ceux-ci, les uns par rapport aux autres, afin de franchir un obstacle rencontré sur le support.

No. Application, brevet (CA) : CA 2562719
No. Application, brevet (USA) : 7,552,684